サラリーマンの父と母の長男で、弟が2人いる。豊島区立道和中学校を経て1964年に日本大学第二高校に進学するが、翌年に大映第18期ニューフェースに合格したことを機に高校を中退する。将来の目標というのはあまりなかったが映画への憧れはあり、東宝と大映のニューフェイスを受けたところ、東宝には落ちて運良く大映に受かったという。学業も続けようと思ったが、学校の方針で受け入れてもらえなかった。実家が小さな工場を経営しており、「役者で上手くいかなくとも家業を継げばいいか、という考えはあった」と述べている。養成所期間を経て大映東京撮影所に入社し、1966年に映画『雁』でデビュー。その後は大部屋に配属され、主に通行人などで出演を続けることになる。この時期には、ガメラシリーズ『ガメラ対宇宙怪獣バイラス』（1968年）にも端役で顔を出している。1970年、帯盛廸彦監督の『高校生番長』で初主演を果たして以降、全4作までつくられたシリーズに男優のエースとして出演。1971年、関根恵子（現・高橋惠子）と共演した『高校生心中・純愛』のヒットによって『樹氷哀歌』『成熟』と関根とのコンビ作が続くが、この年末に大映は倒産してしまう。活躍の場をテレビに移し、TBSのプロデューサー・橋本洋二からの誘いによる『ガッツジュン』で初レギュラーを得て、彼がプロデューサーを務めた『シルバー仮面』にも春日兄妹の三男・光三役でレギュラー出演した。1973年のウルトラシリーズ『ウルトラマンタロウ』 (TBS) では、主人公・東光太郎役を演じる。同年の『天下堂々』 (NHK) でも主演し、幅広いお茶の間の支持を得た。1974年の『若い!先生』では教師・海堂健太役を演じ、テレビスターとしての地位を確立する。1975年、大映テレビ制作の刑事ドラマ『TOKYO DETECTIVE 二人の事件簿』に主演。夜10時台のドラマとしては高視聴率を獲得したことから、1976年には続編『新・二人の事件簿 暁に駆ける!』も制作された。この間、映画でも複数の作品に助演したのち、高林陽一監督の『金閣寺』で主人公・溝口を演じている。1977年には大河ドラマ『花神』でさらに広範な人気を得て、1978年にはドラマ人間模様『夫婦』でも忘れがたい印象を残す。同年から1979年にかけては『やあ！カモメ』『一発逆転』など、民放のゴールデンタイムのテレビドラマでも主演を務めた。以後は活動の中心をテレビに置きながら映画や舞台にも出演し、さわやかな個性で人気を得ている。1990年には、長寿ドラマ『部長刑事』シリーズの『新・部長刑事アーバンポリス24』に主演。2000年代に入ってからは、映画『忘れられぬ人々』などで悪役も積極的に演じている。端正なマスクと口跡は貴人役も得意とし、映画『ヤマトタケル』大王役、大河ドラマ『草燃える』源実朝役、銀河テレビ小説『復活』伯爵役などが挙げられる。また、『ピュア・ラブ』シリーズや、野島伸司脚本の『ゴール
