幼少の頃より役者にあこがれ、高校の先輩である坂本九のように歌から入れば役者になれると思い、横浜市内のクラブで専属シンガーとなった。1972年、本名でテレビドラマ『剣道一本!』にレギュラー出演が決まりデビュー。1974年には『ウルトラマンレオ』の主人公・おゝとりゲン役に抜擢（ばってき）される。横浜のクラブで働いていたころ、客として来ていたウルトラシリーズなどの監督・真船禎からの紹介だった。この作品から芸名も「真夏 竜」とし、同作の主題歌も担当した。その後、『敬礼!さわやかさん』『破れ傘刀舟悪人狩り』などに出演。1986年、NHK新大型時代劇『武蔵坊弁慶』出演時に芸名を「真夏 竜吾」に改める。1990年代後半より、ふたたび「真夏 竜」の芸名で俳優活動を再開させて以降は、大河ドラマや『キッズウォー』シリーズでバイプレーヤーとして活躍し、時代劇の悪役（悪徳商人など）も多く演じている。また、渋い声を生かしたアニメ声優としての活動もある。趣味は、テニス、ゴルフ、水泳。特技は、少林寺拳法（初段）、剣道、ボクシング。既婚で一男あり。2004年に胃がんを患い、すでに末期の状態だったが、これを克服し自身が一番やりたかった民話を始めるために「真夏座」を設立。俳優業と並行しながら文化庁「学校への芸術家派遣事業」協力芸術家として、全国の幼稚園、小学校、中学校、高等学校などにて民話語りの講演を行っている。
